矩阵

我们通常描述一个坐标系到另外一个坐标系的旋转来确定一个方位，而方位可以用矩阵描述，矩阵的行向量表示转换后坐标系的基向量。

优点

• 可以立即通过旋转矩阵对向量进行旋转
  • 利用矩阵能在物体和惯性坐标系间旋转向量
• 图形API使用的也是矩阵形式
• 通过矩阵连接实现多个角位移转换
• 矩阵的逆可以撤销角位移

缺点

• 占用了更多的内存，相对于其他方式占用2到3倍内存
• 不直观，对人类思考方式而言并不具象
• 并非所有的矩阵都可以描述方位，一些矩阵还包含镜像、切变等情况，而且需要具有正交性
• 矩阵可能是病态的
  • 在计算中，错误数据、浮点数据精度丢失这些问题都会造成矩阵蠕变，从而导致产生病态矩阵，而解决病态矩阵的方式则是通过施密特正交化清除误差