四元数

四元数有两部分组成，包含一个标量分量和一个3D向量分量。经常记标量分量为w，向量分量为v，并且有两种记法

$$\left[\begin{array}{cc}w& v\end{array}\right]$$

将向量v拆分

$$\left[\begin{array}{cccc}w& x& y& z\end{array}\right]$$

用四元数来表示旋转要解决两个问题，

• 如何用四元数表示三维空间里的点
• 如何用四元数表示三维空间的旋转。