总结
- 欧拉角最容易使用，虽然存在
“万向锁”问题，在可以有效简化人机交互，不要以优化的名义而牺牲易用性，除非这个优化是确定有效果的 - 如果需要在坐标系之间转换向量，那么矩阵形式是最优的选择。也可以使用欧拉角，同时维护一个旋转矩阵，但是需要保持两者同步
- 对于需要保持大量数据的变换，建议使用欧拉角和四元数，虽然转换到矩阵形式稍微慢点，但可以有效优化内存占用问题。
- 对于需要使用嵌套坐标系的场景，四元数是最好的选择
- 平滑的插值只能通过四元数实现
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